Servo pozisyonlama hatası

[ebcc]

Merhaba; ben 2 adet servo motor (750W GSS3-2RS) ve 296T ile proje geliştiriyorum. Projede motorlar iki adet vidalı mili hareket ettiriyor. servo motorların eksen poz. kalibrasyonlarını yaptım. (home a git -> manuel olarak mekanizmayı belirli seviye aşağı indirdim -> kalibre ettim -> rampa set ettim) daha sonra iki ekseni home a aldıktan sonra aşağıdaki deneme kontağını çalıştırdım. sistem d4 kontağına kadar çok düzgün bir şekilde çalışıyor. Vidalı miller istediğim noktaya mekanizmayı getiriyor. Ancak d4 kontağında bulunan pozisyon set istediğim noktaya gitmiyor ve her seferinde mekanizmanın yukarı çarpmasına sebep oluyor. değerler üzerinden anlatmam gerekirse


tenekeal = 900 (HSO Toplam puls adedi = -898331)  -> 90cm 
yataypoz = 1300
dikeypoz = 1000


değerlerini girdiğimde dikeypoz 0 noktasından 1000 noktasına inmesi gerekirken direkt home switch in üstüne doğru çıkarak mekanizmayı tavana çarptırıyor. (acil stop için koyulan emniyet sensörünü de geçiyor). dikeypoz değerini 500 girdiğimde yine aynı sonuç oluyor. -500 gibi negatif bir değer kullandığımda da yine mekanizma aşağı inmek yerine tavana çarpıyor.

sistemi manuel olarak kontrol ettiğimde hiç bir problem yaşamıyorum mekanizmalar basılan buton yönünde çalışıyor.

sorunu bulmanızda yardımcı olması adına şu bilgiyi de paylaşayım. kanal0 da ilk önce pozisyon set ile 900 noktasına git dediğimde yapması gerektiği gibi 90 cm mekanizmayı aşağı indiriyor ve 900 noktasına gitmiş oluyor. Daha sonra 300 noktasına git dediğimde ise sistem 300 noktasına gitmiyor onun yerine 1200 noktasına gidiyor.  Elde edilen puls adedi -1197774

problemi çözmemde yardımcı olursanız çok sevinirim

 

[ali tosun]

Merhaba, ladder hatali gibi. Qp3 ve qp4 u yon cikislari olarak bagladigiizi varsayarsak.

 

D1 set ~pozisyon set ~ d1 reset yapin aradaki dusen kontagi kaldirin. Diger komutları da benzer duzenekte yapin. Yon cikislarini ayrica aktif pasif yapmaniza gerek yok. 

[ebcc]

ali tosun, 6 saat önce yazdı:

Merhaba, ladder hatali gibi. Qp3 ve qp4 u yon cikislari olarak bagladigiizi varsayarsak.

 

D1 set ~pozisyon set ~ d1 reset yapin aradaki dusen kontagi kaldirin. Diger komutları da benzer duzenekte yapin. Yon cikislarini ayrica aktif pasif yapmaniza gerek yok. 

Ali bey merhaba; yardımcı olduğunuz için teşekkürler. Bugün sizin önerinizi denedim ancak düşen kontağı kaldırdığımda pozisyon set işlemi sonrasında d1 reset işlemini yapmıyor ve devamlı D1 i çevirerek sistem kısır döngüye giriyor. Pozisyon olarak 300 e gitmesini istediğimi var sayalım bu durumda önce 300e gidip hiç durmadan 600 e sonra da 900 e doğru ilerliyor ve durmadan bu durum devam ediyor.

ladder da gördüğünüz exp_qp0 set ve reset işlemleri sistemde olan bir valfin açılıp kapanması için kullanıldı. Muhtemelen yön çıkışı gibi gözükmüştür.

Başka önerebileceğiniz bir çözüm var mı?

[ali tosun]

D1 rolesini yukselen kontak ile mi setliyorsunuz? Deneme kontagi kapali kaliyor olabilir mi? 

İsterseniz programi paylasin benimle elimde benzer sistem var deneyip gonderebilirim size

[ebcc]

D1 rolesini deneme rolesi ile bilgisayardan set/reset yaparak setliyorum. Yükselen kontak mı olması gerekir? programı ekte bulabilirsiniz.  deneme_1.gpf.csvdeneme_1.gpf

[ali tosun]

hocam bi programa bakın sanırım yardımcı olacaktır. bu şekilde sisteminizi kurgulayabilirsiniz.

deneme_2.gpf deneme_2.gpf.csv

[ebcc]

Maalesef bu da işe yaramadı. 

[ali tosun]

çalışan bir program atıyorum. içinde hem pozisyon set hem de hareket komutları var. iki eksen de çalışıyor. bir bakın olmadı uzaktan bağlanarak yardım edebilirim.

basbelasi.gpf basbelasi.gpf.csv

[ebcc]

plc yi fabrika ayarlarına döndürüp tekrardan firmware güncellemesi yapınca düzeldi şuanda problemsiz çalışıyor. 

[ali tosun]

hadi hayırlı olsun:))